iRonCub

四喷气发动机驱动的 IIT 空中人形机器人研究平台

闭源意大利
人形机器人具身智能科研机器人iRonCubIIT飞行机器人灾害响应
核心优势
把飞行、双足接触运动和双臂操作放在同一人形平台上研究;四喷气发动机提供超过 1000N 总推力;基于真实 iCub 原型而非纯仿真平台;机械设计、规划控制、状态估计、推力建模和空气动力学研究形成完整技术链;已开展真实喷气发动机实验、风洞验证与起飞相关实验。
应用场景
灾害响应研究:在地面无法快速通行的环境中探索空中机动;建筑与户外巡检:研究从一个建筑区域飞行到另一处并执行检查;室内巡检:落地后利用人形结构行走、爬楼;操作研究:开门、移动物体、关闭阀门等任务;飞行控制与空气动力学研究:用于喷气式多刚体系统的轨迹规划、估计、CFD 和风洞实验。
参数档案
10 项规格
当前实验版本
iRonCub MK3
IIT 当前主要实验平台
基础本体
iCub v2.5 / v3.0
IIT 建有两台基于不同 iCub 版本的 iRonCub 原型
喷气发动机数量
4台
两台安装在双臂,两台安装在背部喷气包
带发动机重量
约70kg
iRonCub MK3 官方研究页面数据
最大总推力
>1000N
四台涡轮可提供的最大推力
排气温度
约600°C
实验喷气发动机排气温度
结构强化
钛合金新脊柱 + 耐热防护罩
为承载喷气发动机和热防护而改造
定位感知
机载IMU + 胸部RealSense
用于飞行状态下的位置与姿态估计
规划与控制
Python轨迹规划 + C++控制器
规划采用直接多重射击方法,控制基于约束QP
仿真工具
Gazebo + Ansys Fluent
分别用于控制仿真与空气动力学CFD研究
产业关系与历史
企业页

已结构化规格

10

行业对标

0

企业关系

5

证据覆盖

100%

产业关系与证据

完整图谱 →
University of Pisa合作关系

ALTER-EGO is a two-wheeled humanoid robot born in 2017 from the joint efforts of the SoftBots Lab of the Italian Institute of Technology and the Research Center E. Piaggio of the University of Pisa

置信度 high查看来源
Fincantieri合作关系

Fincantieri and the Italian Institute of Technology Foundation signed a letter of intent to explore the possibility of starting joint initiatives in the field of robotics

置信度 high查看来源

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评测与讨论

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