2026-09-18 每日开源机器人追踪
今天先看结论
今天没有全新的开源项目，但有 4 个「承诺→兑现」节点被一手核验确认。 本周（9/10–9/15）密集宣布的开源计划开始进入兑现期：宇树 WLA-1.0 承诺的 WBT 数据集批量落地；紫东太初与 WorldSimReady-Home 的「宣布开源」经仓库级核验转为「确认可下载」。核验同时暴露两类需要长期盯的偏差：社区镜像的许可证标注与官方 LICENSE 原文不一致（ZDTaichu）；论文声称代码权重已放出但仓库仍是占位 README（FIERCE）。
1. 宇树 G1 WBT/Dex1 数据集批量上架（follow_up）
- 事件日期：2026-09-13（WBT 首批，9/14 续批；Dex1 批次 2026-09-16）
- 核验路径：huggingface.co 本机不可达，经 hf-mirror.com API 核验（9/18），官方组织 unitreerobotics 数据为准
- 事实：HF 组织下 9/13–9/14 批量创建约 40 个 G1_WBT_* 数据集，按手型分 Brainco / Inspire 两条线，任务覆盖挂衣、叠被、整理客厅拖鞋、超市货架理货、洗衣、洗碗、水果分拣、推轮椅等家务场景；单个数据集非 gated、可直接下载（抽样 G1_WBT_Inspire_Sort_Fruit：409 次下载）。9/16 新增 G1_Dex1_Fetch_Object_Bag、G1_Dex1_Fold_Clothes 两个灵巧手数据集；早前 G1_Dex3 系列 6 个数据集于 9/16 有更新动作。
- 此前→当前：9/15 期记录「Unitree-WBT-Dataset 仍 forthcoming」→ 今日批量兑现。注意：这批 G1_WBT 数据集与开源计划表中标记 ✅ 的「UniBot-V1 Challenge Dataset」命名不同，不能等同，后者截至今日仍未在 HF 找到，将在后续追踪中继续核对。
- 为什么值得记录：UnifoLM-WLA-1.0「全面开源」口径下第一个数据类承诺落地，且是真机家庭任务数据——比权重更能反映宇树的兑现诚意；双手型（Brainco/Inspire）成对发布也说明数据是按本体硬件版本管理的。
2. FluxVLA Engine（逐际动力）：9/17 候选池条目转正（follow_up）
- 事件日期：2026-09-15（arXiv 论文发表日；仓库 2026-04-08 首次开源）
- 核验路径：GitHub 仓库一手 fetch（9/18），LICENSE 原文 + 根目录文件清单确认
- 事实：仓库 github.com/FluxVLA/FluxVLA（即 FluxVLA Engine），LICENSE 为 Apache-2.0；根目录含完整工程结构（fluxvla 包、configs、datasets、docs、tools、tests、CHANGELOG、CITATION.cff 及技术报告 PDF）。README 新闻流：9/9 FluxVLA-native GR00T N1.7 开源（含 LIBERO/RoboCasa/Franka 训练推理流程）+ GPT-6 Astra 免 checkpoint 评测；8/25 DiT4DiT；8/20 Cosmos3 Nano/Super/Edge；8/13 FastWAM。HF 侧 limxdynamics/FluxVLAData 开放 LIBERO/RoboCasa/ALOHA/Franka 等数据集，limxdynamics/FluxVLAEngine 开放 pi0/dit4dit 等训练后 checkpoint。
- 此前→当前：9/17 期「差一天超窗 + LICENSE 未核验」滞留候选池 → 今日以 9/15 论文为事件日期纳入，LICENSE 确认为 Apache-2.0。GR00T N1.7 模型权重本身仍属 NVIDIA 模型许可，不在 Apache-2.0 范围内，两者需分开看。
- 为什么值得记录：它不是又一个 VLA 模型，而是把「数据格式→训练→仿真评测→实机部署」工程闭环标准化的开放平台，且协议宽松；对想复现 VLA 论文的小团队，这是目前少见的可商用底座。
3. ZDTaichu5.0-9B：权重核验 + 许可证纠偏（follow_up）
- 事件日期：2026-09-18（核验确认日；权重仓实际创建于 2026-09-04，9/15 为宣布日）
- 核验路径：hf-mirror API 仓库元数据 + 文件树 + LICENSE 原文（9/18）
- 事实：TaichuAI/ZDTaichu5.0-9B 非 gated，权重完整（model-1-of-5 至 5-of-5 safetensors + config/generation_config），含 LICENSE、NOTICE、THIRD_PARTY_LICENSES.md 与推理代码文件；170 likes、476 次下载；另有官方 DSpark 变体（9/11 创建）与社区 GGUF/MLX 量化。许可证纠偏：官方 LICENSE 原文为 NVIDIA Open Model License，社区 GGUF 镜像标注的 apache-2.0 与官方原文不一致，以官方为准（NVIDIA OML 准许商用但非 OSI 认证的开源许可证，有使用限制条款）。
- 此前→当前：9/16 期收录宣布事件并标注「下载页待复核」→ 今日确认权重真实可下载，License 落定。
- 为什么值得记录：一是兑现确认；二是许可证纠偏——社区镜像的 license 标签不可作为依据，这条作为方法论留档。
4. WorldSimReady-Home：上线确认（follow_up）
- 事件日期：2026-09-18（核验确认日；数据集实际创建于 2026-09-10，9/15 为宣布日）
- 核验路径：hf-mirror API（9/18）
- 事实：Yootta/World-SimReady-Home 已上线，gated（auto 审批），许可 CC-BY-NC-SA-4.0（非商用+相同方式共享），33 likes、424 次下载，标签含 openusd/robotics/simready；另有 World-SimReady-Home-mini 变体（非 gated，9/15 创建）。
- 此前→当前：9/16 期收录宣布事件并标注「实际上线页面待复核」→ 今日确认上线，但需补注两点限制：gated 审批与非商用许可，商用场景不可用。
- 为什么值得记录：国内家庭场景 SimReady 数据从通稿走向可下载；「免费开源」的口径与 CC-BY-NC-SA 的实际边界需要在追踪里说清楚。
今天真正值得记住的变化
- 兑现期开始了。 9/10–9/15 的宣布潮（宇树、小米、紫东太初、WorldSimReady）在本周开始进入兑现段：宇树 WBT 数据批量落地、两个「宣布开源」项目经核验转为「确认可下载」。下一周的观察点是宇树 WLA-Base 权重与 Post-Train Code——目前仍未放出，「全面开源」口径继续保持部分兑现的标注。
- 许可证口径成为新的核验重点。 今日两起偏差：ZDTaichu 社区镜像标 apache-2.0 而官方实为 NVIDIA Open Model License；WorldSimReady「免费开源」实为 CC-BY-NC-SA + gated 审批。社区镜像的 license 标签与通稿的「开源」措辞都不能直接引用，以官方仓库 LICENSE 原文为准。
- 「论文声称开源、仓库仍是占位」的 case 开始出现（FIERCE）。随着会议季临近，这类论文-仓库不一致会增多，核验动作里「打开仓库看文件树」这一步不能省。
来源
- hf-mirror.com API：unitreerobotics 组织数据集清单与元数据（2026-09-18 核验）
- hf-mirror.com API：TaichuAI/ZDTaichu5.0-9B 元数据、文件树与 LICENSE 原文（2026-09-18 核验）
- hf-mirror.com API：Yootta/World-SimReady-Home 元数据（2026-09-18 核验）
- GitHub：github.com/FluxVLA/FluxVLA 仓库 README、LICENSE 与根目录清单（2026-09-18 fetch）
- GitHub：github.com/ar-mine/FIERCE 仓库（2026-09-18 fetch，占位 README）
- 项目页：agentic-real2sim.github.io（2026-09-18 fetch）
- arXiv 每日 listings（DailyArxiv 索引，FluxVLA Engine 2026-09-15、FIERCE 2026-09-16、Agentic Real2Sim 2026-09-16）
- 国金证券机器人行业周报（2025-09-22 版，澄清 UnifoLM-WMA-0 为 2025 年 9 月事件，排除出本期窗口）