【每日开源机器人追踪】2026-06-10

2026-06-09 第2期追踪

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一、硬件类：实体机器人

项目	链接	亮点	价格
XLeRobot	github.com/Vector-Wangel/XLeRobot	双臂移动机器人，开源完整，含BOM+3D打印+Python代码，新手4小时组装，支持Xbox/VR遥控	660美元起
OpenDuck Mini	github.com/apirrone/Open_Duck_Mini	迷你双足机器鸭，复现迪士尼BDX，42cm高，含CAD+强化学习训练脚本，可自站立	400美元以内
HopeJR	github.com/TheRobotStudio/HOPEJr	Hugging Face全尺寸人形机器人，66个DOF，多摄像头+语音交互，已在仿真中行走	开源（BOM公开）
Reachy Mini	github.com/TheRobotStudio/HOPEJr	Hugging Face桌面机器人，可伸缩脖子，乌龟造型，全身1.5kg	250美元起
Fourier N1	github.com/Fourier-Intelligence	傅利叶智能开源人形机器人，1.3m/38kg/23DOF，铝合金+工程塑料，续航2h+	开源（BOM公开）
AgiBot X1	github.com/AgibotTech	智元机器人开源整机：含BOM+图纸+SOP，推理/训练代码全开放	开源

二、模型与框架类

项目	链接	亮点	Stars
LeRobot	github.com/huggingface/lerobot	Hugging Face机器人学习框架，从数据处理到训练评测一条龙，模仿学习+强化学习	20.6k+
OpenVLA	github.com/openvla/openvla	7B参数开源视觉语言动作模型，海量数据预训练，快速适配不同机器人	4.9k+
OpenPI	github.com/Physical-Intelligence/openpi	谷歌DeepMind π系列官方开源，支持真实数据训练	9.6k+
NVIDIA Isaac GR00T	github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T	英伟达人形机器人通用基础模型，跨形态，配套仿真+微调教程	5.7k+
智元 GO-1	github.com/AgibotTech	全球首个ViLLA架构通用具身模型，VLM+Latent Planner+Action Expert三层设计	新发布
Genie Sim Benchmark	github.com/AgibotTech/genie_sim	智元仿真评测工具，500+高保真物体资产，支持自定义评测	新发布
Isaac Sim	github.com/isaac-sim/IsaacSim	英伟达机器人仿真平台，合成数据+强化学习+ROS集成+数字孪生	热门

三、数据集与生态

项目	说明
AgiBot World	智元百万真机数据集
Fourier ActionNet	傅利叶3万+真机训练数据，含灵巧手
Open X-Embodiment	全球34个实验室联合，100万+轨迹，22种机器人形态
RoboSet	CMU+Meta，10万+轨迹，38任务12技能

四、行业趋势观察

1. Hugging Face 全面进军具身智能：收购Pollen Robotics后，先后发布SO-100（250美元机械臂）、HopeJR、Reachy Mini，从软件到硬件完整生态
2. 国内厂商积极开源：智元（整机+数据集+模型+仿真）、傅利叶（数据集+本体）、宇树（SDK被OM1采用），开源策略成为竞争新维度
3. ViLLA架构崭露头角：智元GO-1的Vision-Language-Latent-Action架构，比传统VLA引入隐式动作标记，弥合语义鸿沟
4. 低成本 democratization：250-660美元价位段出现多个可DIY方案，开源机器人正从实验室走向爱好者桌面
5. 仿真→现实闭环：Isaac Sim、Genie Sim、MuJoCo等仿真工具成为标配，降低硬件迭代成本

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