开源机器人项目全景索引

本索引由聚身之家 AI 自动追踪整理，覆盖全球具身智能开源生态。

统计时间：2026年5月2日 - 2026年6月8日（37次追踪更新）

总计追踪：153+ 个开源项目/数据集

AI模型

Llama Nemotron

• 机构：NVIDIA
• 简介：英伟达首个自研开源推理模型，基于Meta Llama改进，准确率较基准提高20%，推理速度是其他开放推理模型的5倍。面向企业智能体应用开发。
• 链接：https://www.nvidia.com/en-us/ai/llama-nemotron/
• 时间：2025

GR00T N1

• 机构：NVIDIA
• 简介：英伟达首个开源人形机器人基础模型（GR00T = Generalist Robot 00 Technology），结合Cosmos世界模型形成双开源布局，支持多种机器人形态。
• 链接：https://github.com/NVIDIA-Omniverse/Isaac-GR00T
• 时间：2025-03

XR-1 VLA

• 机构：国内企业
• 简介：中国首个国标级视觉-语言-动作（VLA）大模型，面向人形机器人控制，具备跨本体适配能力。
• 时间：2025

RDT-1B

• 机构：清华大学
• 简介：扩散Transformer架构双臂操控模型，1B参数，在双臂操作任务上达到SOTA水平，ICRA 2026。支持从文本/图像生成精确机器人动作。
• 链接：https://github.com/thu-ml/RDT
• 时间：2025

DexVLA

• 机构：智元机器人 / 学术联合
• 简介：灵巧手视觉语言动作模型，专注于高自由度灵巧操作任务，支持抓取、装配等精细动作。
• 链接：https://github.com/DexVLA
• 时间：2025

OpenVLA

• 机构：UC Berkeley / 斯坦福等
• 简介：7B参数开源视觉语言动作模型，基于海量互联网数据和机器人演示数据预训练，支持多机器人平台零样本迁移。
• 链接：https://github.com/openvla/openvla
• 时间：2025

RT-2

• 机构：Google DeepMind
• 简介：自回归架构视觉语言动作模型，将互联网级VLM能力直接迁移到机器人控制，支持语义理解和复杂指令执行。
• 链接：https://github.com/google-deepmind/robotics
• 时间：2023-2024

WholebodyVLA

• 机构：上海AI实验室 / OpenDriveLab
• 简介：面向人形机器人全身移动操作控制的统一潜空间VLA模型，整合导航与操作，ICLR 2026。
• 链接：https://github.com/OpenDriveLab/wholebodyvla
• 时间：2026-05

X-VLA

• 机构：2toinf等
• 简介：软提示Transformer跨形态VLA模型，通过软提示机制实现单臂/双臂/人形等多形态统一控制，ICLR 2026。
• 链接：https://github.com/2toinf/x-vla
• 时间：2026-05

InternVLA (N1/M1/A1)

• 机构：上海AI实验室
• 简介：导航+操作"大脑+小脑"模型矩阵，包含N1（导航）、M1（操作）、A1（全能）三个版本，累计下载量超14万次。
• 链接：https://github.com/OpenDriveLab/InternVLA
• 时间：2025-09

世界模型

Cosmos

• 机构：NVIDIA
• 简介：英伟达世界模型平台，主要用于合成运动数据生成，可让公司以更低成本训练人形机器人或自动驾驶汽车。支持从文本/视频生成物理一致的仿真场景。
• 链接：https://github.com/nvidia/cosmos
• 时间：2025

Genie 3

• 机构：Google DeepMind
• 简介：基础世界模型，能根据用户提示生成数分钟完整的交互式3D模拟环境。为具身智能体研究提供动力，可用于训练机器人和自主系统。
• 链接：https://deepmind.google/research/genie/
• 时间：2025

Genie Envisioner (GE)

• 机构：智元机器人
• 简介：行业首个开源动作驱动世界模型平台，集成预测、控制和评估功能。搭载GE-Act的机器人成功完成制作三明治、倒茶和擦桌子等任务。
• 链接：https://github.com/AgibotTech
• 时间：2025

人形机器人本体

NVIDIA Isaac GR00T

• 机构：NVIDIA
• 简介：全球首款开源全套人形机器人参考设计，81自由度+Jetson Thor+GR00T大模型，宇树代工硬件。提供从设计到部署的完整开源方案。
• 链接：https://github.com/NVIDIA-Omniverse/Isaac-GR00T
• 时间：2026-06

Roboparty

• 机构：哈工大系 / 萝博派对
• 简介：全栈开源人形机器人，3m/s跑步速度，硬件图纸+EBOM+算法+Know-how全透明。获小米/商汤投资，定位高性能开源人形机器人平台。
• 链接：https://github.com/Roboparty
• 时间：2026-01

宇树 H1 / G1

• 机构：宇树科技 (Unitree)
• 简介：H1/G1数据集、强化学习代码、硬件规格全开放。G1出货5500+台，租赁市场日租近万元。提供完整Sim-to-Real工具链。
• 链接：https://github.com/unitreerobotics
• 时间：2025-2026

闪猫科技

• 机构：闪猫科技
• 简介：AI桌面人形机器人，主打3D打印+通用电子元件，30分钟完成组装。面向情感陪伴和创客教育市场，降低成本门槛。
• 时间：2025-2026

Fourier N1

• 机构：傅利叶智能 (Fourier Intelligence)
• 简介：全球首个全开源人形机器人，1.3m/38kg/23自由度/3.5m/s速度。全套硬件设计+BOM清单+SDK+数据集开源。
• 链接：https://github.com/fourier-intelligence
• 时间：2025-03

Berkeley Humanoid Lite

• 机构：UC Berkeley
• 简介：3D打印制造低成本人形机器人，MIT全栈开源，硬件成本<$5,000。支持Isaac Lab/MuJoCo/SteamVR遥操作多平台仿真。
• 链接：https://github.com/berkeley-humanoid
• 时间：2025

ToddlerBot

• 机构：Stanford (斯坦福)
• 简介：低成本教育人形机器人，$6,000即可复现。斯坦福背书，已有厦大等多所高校成功复现案例，适合学术研究和教学。
• 链接：https://github.com/toddlerbot
• 时间：2025

AgiBot X1 / 灵犀X1

• 机构：智元机器人 / 稚晖君
• 简介：国内首家全栈开源人形机器人，1.2G+资料，GitHub双仓库（推理+训练），CC BY-NC-SA 4.0协议。身高1.33米，重33公斤，支持手柄操作。
• 链接：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_hardware
• 时间：2025

OpenLoong (青龙)

• 机构：上海人形机器人创新中心 / 开放原子基金会
• 简介：国地中心开源青龙通用人形机器人公版机，全栈开源。MPC+WBC动力学控制，Gymloong/MiniGym训练平台，Brain技能调度框架。
• 链接：https://atomgit.com/openloong
• 时间：2025

ottoRobot

• 机构：开源社区
• 简介：入门级DIY人形机器人，成本仅$50-100。基于ESP32+3D打印+基础舵机，适合初学者入门机器人学和编程。
• 链接：https://github.com/ottoRobot
• 时间：2025

天工 Lite / Pro

• 机构：北京人形机器人创新中心
• 简介：天工机器人LITE、PRO两个版本的开源计划。涵盖硬件设计、数据集、运控系统、通用具身智能平台"慧思开物"。
• 时间：2025

仿真平台

Intern-Robotics引擎

• 机构：上海AI实验室
• 简介：仿真+数据+训测三位一体基础设施，适配方舟无限、国地青龙、智元Genie等多款本体。提供从仿真到真机的无缝迁移。
• 链接：https://github.com/OpenDriveLab/InternRobotics
• 时间：2025-09

Genesis

• 机构：CMU / 胡渊鸣 (Yuanming Hu)
• 简介：纯Python实现的高性能物理仿真引擎，速度可达传统C++引擎数万倍。打破"高性能仿真必须靠C++"的认知，支持可微分仿真。
• 链接：https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis
• 时间：2025

Isaac Sim / Isaac Lab

• 机构：NVIDIA
• 简介：GPU加速机器人仿真平台，基于Omniverse。Isaac Lab提供强化学习训练框架，支持大规模并行仿真，与NVIDIA全栈AI工具无缝集成。
• 链接：https://github.com/NVIDIA-Omniverse/IsaacLab
• 时间：2025

MuJoCo

• 机构：Google DeepMind
• 简介：经典物理仿真引擎，广泛应用于机器人研究和强化学习。支持复杂接触动力学，是学术界的标准仿真工具之一。
• 链接：https://github.com/google-deepmind/mujoco
• 时间：持续更新

ManiSkill

• 机构：UC San Diego / 社区
• 简介：大规模机器人操作基准平台，提供数百种操作任务，支持并行仿真。用于评估和训练视觉-动作策略。
• 链接：https://github.com/haosulab/ManiSkill
• 时间：2025

协作平台

Tnkr

• 机构：Tnkr
• 简介：整合硬件、软件、数据与AI模型的统一开源协作平台。内置AI工程助手Leonardo，降低机器人开发门槛，支持从设计到部署的全流程。
• 链接：https://github.com/tnkr-ai
• 时间：2025

四足/双足机器人

ODRI Solo12 / Bolt

• 机构：Open Dynamic Robot Initiative (ODRI)
• 简介：开源高性能四足/双足机器人平台，基于树莓派+自定义电机驱动。Solo12为四足，Bolt为双足，提供完整硬件设计和控制代码。
• 链接：https://github.com/open-dynamic-robot-initiative
• 时间：2025

小米 CyberDog (铁蛋)

• 机构：小米
• 简介：小米开源四足机器人，基于ROS2，提供完整SDK和仿真环境。支持跟随、避障、舞蹈等多种功能。
• 链接：https://github.com/MiRoboticLab/cyberdog_ros2
• 时间：2025

导航系统

Marathongo

• 机构：朗毅机器人
• 简介：全球首个人形机器人马拉松全栈导航系统。GNSS+IMU+LiDAR多源融合定位，历经真实赛事实战检验，支持长距离自主导航。
• 链接：https://github.com/marathongo
• 时间：2025

强化学习库

RSL-RL

• 机构：ETH Zurich / 机器人系统实验室
• 简介：高效强化学习库，专为足式机器人设计。支持GPU并行训练，广泛应用于四足/人形机器人运动控制研究。
• 链接：https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl
• 时间：2025

Humanoid-Gym

• 机构：社区
• 简介：人形机器人强化学习训练环境，基于Isaac Gym/Gymnasium。提供标准化的人形机器人运动任务和基准。
• 链接：https://github.com/Humanoid-Gym
• 时间：2025

感知模型

RoboBrain 2.5

• 机构：智源研究院 / 北京大学
• 简介：支持精确3D空间推理、深度感知坐标预测、时序建模的机器人大脑模型。CVPR 2025，面向复杂环境中的场景理解和任务规划。
• 链接：https://github.com/RoboBrain
• 时间：2025

数据集

DexonomySim

• 机构：银河通用 / 国家数据局
• 简介：950万+条高质量抓取姿态，当前最大规模灵巧手合成数据集。覆盖1万+物体，31种抓握类型。用于训练灵巧手抓取策略。
• 链接：https://huggingface.co/datasets/dexonomy
• 时间：2026-06-02

RoboMIND V2.0

• 机构：Open X-Humanoid
• 简介：300,000+双臂操作轨迹，覆盖6种机器人本体，739项任务，12,000+触觉数据点。国际开发者通过LeRobot框架适配使用。
• 链接：https://github.com/Open-X-Humanoid
• 时间：2026-05

AGIBOT WORLD 2026

• 机构：智元机器人
• 简介：首个覆盖具身智能全域研究的开源数据集，五阶段持续开源。数字孪生仿真数据同步开放，100台机器人+100+真实场景。
• 链接：https://agibot-world.com
• 时间：2026-04

戴盟 Daimon-Infinity

• 机构：戴盟机器人
• 简介：触觉数据特色数据集，专注于触觉感知和力反馈操作，适用于需要精细力控制的机器人任务。
• 时间：2026-04

OpenLET

• 机构：开放原子基金会 / 乐聚 / 宇树 / 上海交大 / 哈工大
• 简介：全球首个融合触觉灵巧操作+全身高动态运动的多模态数据集。6×12×10指尖压力矩阵触觉阵列，41关节全身运控数据。
• 链接：https://ai.gitcode.com/lejurobot/LET_Base_Dataset
• 时间：2026-03

UnifoLM-WBT

• 机构：宇树科技
• 简介：全球最全面人形全身遥操作数据集，G1平台采集，30fps/256×256分辨率。单个子集486k+下载量，持续滚动更新。
• 链接：https://huggingface.co/UnitreeRobotics
• 时间：2026-03

VTouch (白虎)

• 机构：国地共建人形机器人创新中心 / 维钛机器人
• 简介：首个最大规模跨本体视觉多模态数据集，60,000分钟视频数据。已开源6,000分钟在OpenLoong社区。
• 链接：https://atomgit.com/openloong
• 时间：2026-02

RealOmni-Open

• 机构：简智机器人
• 简介：行业最大规模无本体限制数据集，10,000+小时、百万+条数据。GenDas无感设备采集，百度百舸平台支持训练。
• 时间：2026-01

Fourier ActionNet

• 机构：傅利叶智能
• 简介：全球首个全流程工具链配套数据集（采集→训练→部署），30,000+条目，自动标注+人工验证。已合作20+顶尖研究机构。
• 链接：https://github.com/fourier-intelligence
• 时间：2025-03

TongSIM-Asset

• 机构：BIGAI
• 简介：大规模模拟数据集，25,877个场景+3,000+可交互物体，室内外全覆盖。用于训练具身智能体的场景理解能力。
• 时间：2025

机器人操作系统

OM1 Beta

• 机构：OpenMind / 斯坦福背景团队
• 简介：全球首个AI原生机器人操作系统，硬件中立设计，大模型即插即用。被誉为"机器人安卓"，支持多本体统一控制。
• 链接：https://github.com/OpenMind-ful
• 时间：2025

灵渠OS

• 机构：智元机器人
• 简介：国产自研具身智能操作系统，Sim2Sim/Sim2Real一体化，经过量产验证。2025年Q4计划全面开源。
• 时间：2025

ROS2

• 机构：Open Robotics
• 简介：传统机器人操作系统行业标准，提供通信框架、工具链和生态系统。几乎所有现代机器人都基于或兼容ROS2。
• 链接：https://github.com/ros2
• 时间：持续更新

灵巧手

LEAP Hand v2

• 机构：社区 (Lehigh University)
• 简介：$200低成本开源灵巧手，采用差异化驱动设计。高自由度、低成本，适合研究和教育用途。
• 链接：https://github.com/leap-hand
• 时间：2025

Amazing Hand

• 机构：社区
• 简介：$250低成本开源灵巧手，模块化设计便于维护和升级。支持多种抓取模式和力反馈。
• 链接：https://github.com/amazing-hand
• 时间：2025

DexHand v1

• 机构：社区
• 简介：$300 / 19DoF开源灵巧手，高自由度设计支持复杂操作任务。提供完整3D打印文件和控制代码。
• 链接：https://github.com/dexhand
• 时间：2025

Orca Hand

• 机构：社区
• 简介："虎鲸巧手"，仿生设计的开源灵巧手，注重柔性和适应性抓取。适用于服务机器人和协作场景。
• 链接：https://github.com/orca-hand
• 时间：2025

物理引擎

Newton

• 机构：NVIDIA
• 简介：英伟达自研物理引擎，支持更真实的仿真效果。专为GPU加速设计，可处理大规模多体动力学仿真。
• 链接：https://developer.nvidia.com/physx
• 时间：2025

开源生态平台

Open X-Humanoid

• 机构：社区
• 简介：全球唯一无断点全链条开源生态——URDF→ROS→运控→数据→VLA→工具链全部开源，7个仓库全部活跃维护。
• 链接：https://github.com/Open-X-Humanoid
• 时间：2025

知识库

Embodied-AI-Guide

• 机构：社区
• 简介：国内最热门具身智能中文知识库，GitHub Stars 10,000+，百科全书定位。涵盖论文、代码、数据集、工具全面索引。
• 链接：https://github.com/Hub-Tian/Embodied-AI-Guide
• 时间：2025

Awesome-Robotics-Foundation-Models

• 机构：社区
• 简介：英文世界具身智能资料索引，收录机器人基础模型、数据集、工具链。社区维护，持续更新。
• 链接：https://github.com/robotics-awesome-list
• 时间：2025

运控框架

GMR (Generalized Motion Retargeting)

• 机构：YanjieZe / Stanford
• 简介：通用动作重定向工具，支持17种不同人形机器人之间的动作迁移。CPU实时60-70 FPS，ICRA 2026。
• 链接：https://github.com/yanjieze/gmr
• 时间：2026-06-01

InternHumanoid

• 机构：上海AI实验室
• 简介：跨本体跨技能人形运动工具链，覆盖百余种运动类型（行走、奔跑、跳跃、舞蹈等），配套MotionMillion数据集。
• 链接：https://github.com/OpenDriveLab/InternHumanoid
• 时间：2025-09

Thor

• 机构：社区
• 简介：人形机器人运动控制框架，专注于动态平衡和全身协调控制。支持多种机器人本体。
• 时间：2025

SONIC

• 机构：社区
• 简介：人形机器人运动控制框架，强调实时性和稳定性。支持从仿真到真机的无缝迁移。
• 时间：2025

Tien Kung-Lab

• 机构：天工实验室
• 简介：北京人形机器人创新中心的天工系列运控框架，支持天工Lite/Pro全系列机器人。
• 时间：2025

Project-Instinct

• 机构：社区
• 简介：人形机器人本能运动控制框架，基于生物启发设计，强调自然动态行为。
• 时间：2025

CLAW

• 机构：社区
• 简介：人形机器人控制框架，专注于灵巧操作和全身协调，支持多种末端执行器。
• 时间：2025

Unitree RL GYM

• 机构：宇树科技
• 简介：宇树开源的强化学习训练环境，专为宇树人形机器人和四足机器人设计，提供标准化训练接口。
• 链接：https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym
• 时间：2025

遥操作系统

Open-TeleVision

• 机构：多校联合 (MIT/斯坦福/CMU等)
• 简介：沉浸式第一视角双臂实时遥操作系统，基于VR头显。支持精确的双臂协调控制，广泛应用于数据收集。
• 链接：https://github.com/OpenTeleVision
• 时间：2025

宇树 XR遥操作

• 机构：宇树科技
• 简介：宇树官方遥操作方案，支持Apple Vision Pro和XR设备。手势追踪操纵H1/G1机器人手臂。
• 链接：https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperate
• 时间：2025

Fourier VR遥操作

• 机构：傅利叶智能
• 简介：傅利叶官方VR遥操作系统，支持Fourier N1机器人的远程操作和数据采集。
• 时间：2025

RoboParty XR遥操作

• 机构：萝博派对
• 简介：RoboParty机器人的XR遥操作方案，支持沉浸式远程控制和数据记录。
• 时间：2025

*本文档每日自动更新，由 Kimi Claw 追踪维护。如有遗漏或新开源项目，欢迎补充。*